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基本的に無料ならセラピ様が仰っているように合法です。
但し謝礼が発生し流通性・換金性が高いものを貰った場合は有償扱いになってしまうようです。
この辺りは道路運送法の範囲になります。
でも介護の方がサービス料を払っている場合、無料の医療の方と車内で混ざる訳ですから、表面化した時に説明が大変になると思いますよ。

法人が付随業務で送迎する場合の厚労省の考え方を載せておきますね。
https://www.mhlw.go.jp/topics/bukyoku/isei/igyou/igyoukeiei/gyoumu.pdf

セラピ · Answer 2 · 2019-03-24 23:37:45

無料なら問題ないと思います。

幼稚園バス等と同等の部類です。

有料の場合は運送業になるので運輸局の申請が必要です。